1656～1657年，荷兰的C.惠更斯初次提出物理摆的理论，并创制了单摆呆板钟。20世纪初，人们体贴的呆板振动问题紧张会合在克制共振上,因此,研究的重点是呆板布局的固有频率和振型的确定。

1921年，德国的H.霍尔泽提出办理轴系旋转振动的固有频率和振型的谋略要领。30年代，呆板振动的研究开始由线性振动生长到非线性振动。

50年代以来，呆板振动的研究从规矩的振动生长到要用概率和统计的要领才气形貌其纪律的不规矩振动──随机振动。

由于自动控制理论和电子谋略机的生长，已往认为甚感困难的多自由度体系的谋略，已成为容易办理的问题。振动理论和实行技能的生长，使振动分析成为呆板计划中的一种紧张东西。

呆板振动有差别的分类要领。按孕育产生振动的缘故原由可分为自由振动、受迫振动和自激振动；按振动的纪律可分为简谐振动、非谐周期振动和随机振动;按振动体系布局参数的特性可分为线性振动和非线性振动；按振动位移的特征可分为旋转振动和直线振动。